如果用指尖按一顆棉花糖，很容易感覺出它是軟的。如果把一塊硬餅干放在棉花糖上面，用指尖去壓硬餅干，人類仍能分辨出下面的棉花糖是軟的。研究人員希望創造出一種具備同樣能力的機器人平臺。據最新一期《美國國家科學院院刊》報道，瑞士洛桑聯邦理工學院研究人員開發出一種柔軟度表達接口（SORI），實現了這一目標。

軟度表達接口SORI。圖片來源：賈馬尼·卡耶/瑞士洛桑聯邦理工學院

對柔軟物體的觸覺在許多行動和互動中發揮著至關重要的作用，如判斷鱷梨的成熟度，或是牽著愛人的手。但理解和再現這種感覺極具挑戰性，因為這涉及復雜的感覺和認知過程。柔軟度感知的兩個主要元素是皮膚提示（來自指尖皮膚的感覺反饋）和動覺提示（關于手指關節作用力的反饋）。通過分離皮膚和動覺線索，SORI再現了一系列真實材料的柔軟性，填補了機器人領域的空白，使許多需要感知柔軟度的應用成為可能。

由于人手指形狀不同，感覺到的柔軟度可能不同。因此，研究人員首先開發指尖及其接觸面的幾何參數，然后從一系列不同的材料中提取柔軟度參數，并將這兩組參數映射到SORI設備上。SORI還配備了電動折紙關節，可以對關節進行調節，使其變得更硬或更軟。

通過這種新穎的動覺和皮膚功能的分離，SORI成功地再現了一系列材料的柔軟程度，包括牛肉、三文魚和棉花糖。它還模仿了既軟又硬的材料，如棉花糖上的餅干、皮革裝訂的書。在一次虛擬實驗中，SORI甚至復制了心臟跳動的感覺，以證明其在表達軟材料運動方面的有效性。